安德鲁·斯坦，Waymo 软件工程师 – 采访系列

安德鲁·斯坦是一名软件工程师，领导Waymo Via的感知团队，Waymo Via是Waymo的自动化交付努力。Waymo是一家自动驾驶技术开发公司，是Alphabet Inc的子公司，Alphabet Inc是Google的母公司。

是什么最初吸引你进入人工智能和机器人领域？

从小的时候，我就喜欢制作能够“做某些事情”的东西。手工艺可以很有趣，但我的最大热情是制作既有功能又有创意的东西。我的最喜欢的《罗杰斯先生的邻居》片段是展示自动化工厂的传送带和执行器的镜头，看到瓶子和其他产品被填充、装配、标签和运输，真的很吸引我。我非常喜欢乐高和其他建筑玩具。后来，通过中学校和高中科技学生协会的计算机辅助设计（CAD）比赛，我获得了一份在一家小型创业公司Clipper Manufacturing的兼职工作，在那里我为零售服装行业设计了工厂布局、巨大的机器人分拣机和相关的输送设备。从那里，我去了佐治亚理工学院学习电气工程，在那里我参加了IEEE机器人俱乐部，并上了一些计算机视觉课程。这些课程最终让我去了卡内基梅隆大学的机器人研究所攻读博士学位。我的许多卡内基梅隆大学的同学现在是我的同事，不仅是在Anki，还有现在的Waymo。

您之前曾在Anki，一家机器人创业公司，担任首席工程师。您在Anki有机会参与哪些项目？

我是Anki Cozmo项目的第一个全职员工，我有幸从零开始建立代码仓库，并看到产品的发布，超过一百万个可爱、栩栩如生的机器人进入人们的家中。之后，我参与了我们的下一个产品Vector的开发，Vector是Cozmo的更高级、更自成体系的版本。我有机会参与这些产品的许多方面，但主要负责计算机视觉，包括面部检测、面部识别、3D姿势估计、定位和其他感知方面。我还将TensorFlow Lite移植到Vector的嵌入式操作系统，并帮助部署深度学习模型到机器人上，以进行手势和人员检测。

我还建立了Cozmo和Vector的眼部渲染系统，这让我有机会与Anki的许多才华横溢、富有创造力的动画团队密切合作，这也非常有趣。

2019年，Waymo聘请您和其他12位来自Anki的机器人专家，将其自动驾驶技术适用于其他平台，包括商用卡车。您最初对在Waymo工作的前景有何反应？

我认识很多现任和前任Waymo工程师，当然也知道该公司在自动驾驶领域的领先地位。我非常喜欢在Anki为孩子们开发玩具和教育产品的创造性工作，但我也很高兴加入一家规模更大、在社会影响方面更有意义的公司，看到软件开发和安全如何在这种规模和技术复杂性下实施。

您能否讨论一下在Waymo工作的一天是什么样的？

我的大部分工作目前集中在指导和发展我的团队，同时我们与Waymo的其他工程团队密切合作，识别和解决卡车特有的挑战。这意味着我的一天都花在与我的团队、其他技术负责人和产品及项目经理开会，规划技术和组织方法来开发和部署我们的自动驾驶系统Waymo Driver，并扩展其功能到我们的卡车队。另外，由于我们正在积极招聘，我也花了大量时间进行面试。

相比自动驾驶汽车，自动驾驶卡车面临的独特计算机视觉和人工智能挑战是什么？

虽然我们在所有车辆上使用相同的核心技术栈，但在卡车领域有几个需要考虑的新因素。首先，领域不同：与乘用车相比，卡车在高速公路上花费的时间更多，这是一个高速环境。由于质量更大，卡车加速和制动比汽车慢，这意味着Waymo Driver需要从很远的地方感知事物。另外，高速公路建设使用不同的标记和标志，并可能涉及到“错误”的道路侧面进行中位交叉；高速公路有特定的法律，如为路肩上的车辆让行；还有许多车道的堵车需要导航。由于拖车可能会产生更大的盲点，这是我们需要克服的另一个挑战。

Waymo最近开始在德克萨斯州测试一支无人驾驶的重型卡车队，车上有受过训练的驾驶员。目前，Waymo希望从这些测试中获得什么知识？

我们的卡车在我们运营的地区（亚利桑那州/加利福尼亚州/德克萨斯州/新墨西哥州）进行测试，以获得在不同情况下的有意义的经验和数据。这一过程锻炼了我们的软件和硬件，使我们能够学习如何继续改进和适应我们的Waymo Driver以适应卡车领域。

具体来说，德克萨斯州：达拉斯和休斯顿是美国最大的货运中心。我们可以在这些地区测试我们的Waymo Driver，在高速公路和航运车道上进行测试，进一步了解其他卡车和乘用车司机在这些路线上的行为，并继续完善我们的Waymo Driver在这些繁忙的驾驶区域的反应和响应。此外，这也使我们能够在具有独特天气条件的地方进行测试，这有助于我们在该领域推进我们的能力。

您能否讨论Waymo开放数据集，该数据集包括传感器数据和标记数据，以及Waymo分享这一宝贵数据集的好处？

在Waymo，我们正在解决机器学习中最困难的问题。为了帮助研究社区在机器感知和自动驾驶技术方面取得进展，我们发布了Waymo开放数据集，这是最大的、最多样化的公开可用全自动驾驶数据集之一。该数据集可在waymo.com/open免费获取，包含1,950段高分辨率传感器数据，涵盖了从密集城市中心到郊区景观等多种环境，以及白天、夜间、黎明、黄昏、晴天和雨天等多种天气条件下的数据。2020年3月，我们还推出了Waymo开放数据集挑战，以便研究人员能够测试他们的专业知识并了解他人正在做什么。

您个人认为，行业实现真正的5级自动驾驶还需要多长时间？

我们已经在这方面工作了十多年了，所以我们有幸拥有这些经验，知道这项技术将逐步推向世界。自动驾驶技术非常复杂，我们之所以能走到今天，是因为在许多领域取得了进步，从硬件感知到机器学习。因此，我们一直采取渐进的方法来向世界介绍这项技术。我们相信这是最安全、最负责任的方式，而且我们也听到了我们的乘客和合作伙伴的反馈，他们赞赏我们在部署这项技术到他们的社区时采取的周密和谨慎的方法。

感谢这次精彩的采访，希望读者能够通过访问Waymo Via了解更多信息。