文森特·斯塞萨 – EasyMile 自主车辆项目经理 – 采访系列

文森特·斯塞萨是EasyMile的自主车辆项目经理。

EasyMile是无人驾驶技术和智能移动解决方案的先驱。这个快速增长的初创公司开发软件来自动化运输平台，而无需专用基础设施。EasyMile的尖端技术正在革新乘客和货物运输，提供全新的移动选项。它已经部署了210多个无人驾驶项目，运送了超过320,000人，行驶了超过250,000公里。

是什么最初吸引你到人工智能和机器人领域？

我一直对所有形式的智能都很感兴趣。我小时候就很好奇，至今仍然如此。我的父亲是工程师，我的母亲是心理社会学家。这让我对智能产生了兴趣。我意识到人类的智能仍然远远超过人工智能，所以管理创造和管理人工智能的人也是一项伟大的挑战。让我感兴趣的是人与人工智能的结合：管理创造和管理人工智能的团队和人员。

从我记事起，我就一直被智能所吸引，无论它是什么形式：计算、姿势、机械、情感、集体、战略、人类还是人工。机器人是一门汇集了这么多领域的学科。它从很早的时候就吸引了我，我很快就把我的道路指向了这个方向。我喜欢这些机器具有分析复杂情况的计算能力，并且可以通过适应的机械组合提供答案和表现出令人印象深刻的行为。

这让我将我的工程背景与机器人和人工智能的博士学位相结合。我能够在复杂关节机器（双足机器人）中进行决策研究，受活体大脑中发现的过程的算法启发。

然后，我想在这个领域继续我的职业生涯，试图找到这些技术的具体应用来解决问题。但当时，机器人领域的应用相对较少，所以我三次创办了公司。第一次专注于视频游戏和机器人的人工智能，第二次专注于工业场所的机器人监控，第三次专注于专业清洁机器人。

您从2015年开始从事自主车辆工作，什么吸引您进入这个领域？

我越了解机器人和机器，人类的智能就变得比人工智能和机器人更有趣！这是远远超出我们目前可以想象用计算机做的事情，我被人与人工智能的结合所吸引。

所以，我被吸引到与机器人和人工智能领域的工程师和博士合作。

这就是我在2015年加入EasyMile的原因，管理创造人工智能和机器人的专家团队，创建、组织和监控自主机器人和车辆项目，以解决日常问题。

您是EasyMile的项目经理，您的平均工作日是什么样的？

我的日子通常很忙；

我的工作基于四个不同的方面：

• 团队管理（技术团队是我与车辆制造商合作伙伴的接口）：讨论负载计划、日常管理、解决技术问题、促进工作、培训新员工、审查和优化我们的流程。
• 关系管理与其他团队：我们与所有其他团队从安全到车队管理、导航和感知以及人工智能算法进行交互。我与其他经理密切合作，以确保团队之间的交流尽可能高效和最佳。这是为了将解决方案纳入车辆中，以最好地响应每个平台，同时保持整体的一致性。
• 负责创建新平台的计划（监控和报告）：我负责确保与项目经理一起，各个项目与时间表和预算保持一致，并且我们的合作伙伴对我们的工作感到满意。然后，我向管理层报告进展和状态，并确保提出任何阻塞问题，以便采取战略决策来解决它们。
• 预售未来项目：最近，我经常向未来合作伙伴展示我们的解决方案，想象新的机会，并制定项目计划，以帮助他们满足自己的需求。

您能否讨论EasyMile自主车辆中使用的传感器集和计算机视觉技术？

采取保守的传感器套件方法，EasyMile使用来自多个市场领先供应商的设备，但不专门依赖任何特定的技术或供应商，并且每四到六个月更新一次，这可能涉及更换传感器。例如，我们的EZ10自主乘客班车中集成的LiDAR来自Velodyne、Valeo和SICK，实际上整个传感器集和计算套件都是新的。更改的目的是能够看到更远和更详细的东西。

例如，我们下一代车辆的变化包括从Velodyne LiDAR的Puck VLP-16更改为Ultra Puck VLP-32，并将其位置从前大灯下方移到车顶，扩大了它提供的保护范围。Ultra Puck提供120毫米范围、360度水平和40度垂直视野、0.33度垂直分辨率以及降低假阳性率的高级功能。另一个补充是Valeo的Scala LiDAR，安装在车辆角落和前部的阈值级别。

我们的新传感器套件还采用了双目摄像头而不是单目摄像头，通过双眼视觉添加了被动3D深度感知。该公司还集成了来自Continental和XSens等多个来源的IMU。

我们正在测试几个传感器集，并且市场正在迅速发展。所有我们的车辆都基于相同类型的传感器，但根据平台的大小、动态和所解决的用例，我们会进行一些小的调整。

目前，我们使用我们认为能够提供每个环境部分最佳信息的传感器，无论是车辆附近还是更远的地方。

补充LiDAR的，立体摄像头为EasyMile的深度学习工作提供输入，该工作中心位于新加坡，一个单独的团队添加了另一个冗余层，以软件开发为中心。EasyMile的程序员编写算法来解释传感器数据，并将深度学习技术应用于这些数据。

EasyMile的自主车辆配备了网络安全软件，网络安全问题有多重要？

将我们合作的车辆视为小型、移动的企业计算系统，或者甚至视为移动的数据中心，使得网络安全的重要性变得明显。具有运行自主系统、传感器套件、通信和导航系统的主车辆计算机，例如，可以有20多个计算实例通过以太网总线连接。然后还有汽车部件，如电池、逆变器和电机、控制器打开门等，所有这些都运行软件，每辆车辆都连接到云端。这就形成了一个必须受到保护的潜在“攻击面”。

有许多不同的组件在不同的网络上 – 以太网、CAN总线等 – 并且一些现成组件带有Wi-Fi功能。

您必须确保网络流量看起来很好，没有奇怪的消息。例如，如果您的LiDAR应该以50 Hz的频率发送消息，但您开始以100 Hz的频率接收消息，那么肯定有什么问题。

更重要的是，传感器不允许相互通信；它们只允许与主计算机通信。

只有中央计算机有权与每个人交谈，这意味着您必须非常彻底地保护这个设备。这是车辆的大脑，也是我们放置大部分安全的地方。我们称之为最小化攻击面，因为我们关闭了每一个可能的服务，这些服务对我们没有用。我们禁用USB端口和Wi-Fi路由器等。我们确保非常、非常难以连接到我们的计算机。

密码和渗透测试

由于每辆车辆都有许多由计算机运行的设备，并且随着车辆队伍的增长，需要由工程师和技术人员维护，因此需要安全地管理和应用许多密码。这些密码需要与其他识别人员物理访问车辆的方法结合使用，这些车辆部署在世界各地。

安全性是EasyMile目前不通过互联网安装车辆软件升级的主要原因，而是派遣一名带有安全计算机的技术人员到运营商的场所加载新软件。

这就像升级你的大脑。它必须非常、非常安全，我们更喜欢一步一步地来。首先，你必须证明你要在车辆上运行的代码是EasyMile开发人员编写的代码，然后你必须证明这段代码是由EasyMile在我们的服务器上编译的，依此类推，所以你有电子签名和证书。你必须有这个保证层，以确保当你注入一个新系统时，你100%确定它是正确的系统。

为了确保所有这些措施实际上会导致车辆和生态系统安全，EasyMile定期雇佣白帽黑客进行渗透测试

环境黑客

除了熟悉的网络威胁和对策外，还有一些新威胁出现了，针对服务和传感器。GPS干扰和欺骗设备的可用性众所周知，针对该系统的攻击也在增加，但黑客也在针对传感器，如摄像头，并通过微妙地改变环境的某些方面来攻击人工智能和机器学习算法。

去年，例如，McAfee高级威胁研究团队成功地通过使用电工胶带修改速度限制标志，使其看起来像是85英里每小时而不是35英里每小时，来欺骗两辆配备Mobileye摄像头系统的特斯拉汽车。在离路环境和启用交通感知巡航控制的情况下，两辆车都在驾驶员踩下刹车之前自动加速了。

一些白帽黑客研究团队也在研究如何攻击LiDAR。

对这种威胁的答案是永远不要仅仅依赖单个传感器或子系统来执行安全关键功能。EasyMile通过混合来自不同供应商的LiDAR来进一步实现这一点。在车辆上有三个不同的品牌，攻击者将不得不能够入侵不同工作方式的LiDAR，它们使用不同的波长，例如。因此，冗余是安全性的一个部分。

您能否讨论监控和黑盒技术？

最初，我们的导航和定位系统的卫星导航部分只使用GPS，但最新版本是多GNSS系统，处理GLONASS，并将很快添加Galileo和Beidou。系统的精度通过实时动态（RTK）处理得到增强。GNSS位置也与3G或4G网格的信息一起使用。我们非常需要它来进行校正。

整体导航和定位系统的精度可达几厘米，得益于GNSS、LiDAR、摄像头、惯性系统和里程计的组合，这些系统还提供了冗余和故障转移，在系统丢失GNSS信号的情况下。

我们的车辆通过3G/4G网络与EasyMile的基于云的监督中心进行通信。为了实施5G，公司正在与世界各地的多个提供商合作，包括法国的SFR、美国的Verizon、斯堪的纳维亚的爱立信和沙特电信。从短期到中期，5G承诺提供更快的反馈、更强的机器学习和研发能力、更快地用大数据集更新车辆、增强视频监控和乘客娱乐。

为了与道路基础设施进行通信，我们的车辆可以利用V2X供应商提供的技术，通过车载单元与道路单元进行通信，提供有关交通信号灯状态的信息，例如。

如果与监督中心的通信超过3到5秒钟断开，车辆将继续到下一个计划停靠点，并等待与EasyMile服务器的通信恢复，以便接收下一组指令。

EasyMile在路上有多辆自主车辆。您能否提供一些细节？

完全无厂商锁定，EasyMile许可其软件技术，并出售/租赁完全配备的无人驾驶车辆。它将生产外包给蓝筹制造商。

EasyMile已经为自主车辆开发了一个完整的技术栈，可以用于每个用例。该技术与车辆/平台无关。

该技术的旗舰车型是EZ10，它是世界上部署最广泛的自主乘客班车。它们以每小时最高15英里的速度运送乘客，并沿着指定的路线行驶。它们在世界各地使用，展示了尖端技术将为社区带来巨大的好处。它们通过连接枢纽和在许多地区提供以前没有的共享交通服务来改善公共交通。它们还提供了一种强大的车队管理和监督系统，是最先与真正的自主车辆部署的系统之一。

其新星是TractEasy全电动自主牵引车。它允许在工业场地和物流中心24/7地运输货物。它通过能够从室内到复杂的室外环境进行交叉，这是现有的自动导向车辆（AGV）所无法做到的，优化了供应链，并带来了高度自动化的创新。

EasyMile还在开发其他重型车辆应用，包括公交车、有轨电车和卡车。我的团队负责这个项目，我会说，正在从事EasyMile的未来自动驾驶车辆项目，真的很具有挑战性和动力！

拥有超过250次部署，遍及30多个国家，EasyMile的技术已经实现了60万公里的自动驾驶。

您目前正在与哪些城市或市镇合作？

在美国，我们的EZ10车辆参与了16个美国城市的示范项目，运送了数万名乘客。这些项目大多是由美国交通部、机场、大学和交通机构等组织与美国EasyMile公司合作完成的。

我们在德国和法国以及其他欧洲国家有很强的存在感。

这些包括商业园区、医院、大学、城市和城镇以及社区。

在澳大利亚，他们专注于共享移动性，最近的项目包括一个退休村和连接渡轮服务到一个小岛的中心。

我们还在亚洲开展了多个项目。

您还想分享关于EasyMile的其他信息吗？

这是我一个很好的机会，因为当时我正在寻找这个领域的机会，这个行业仍然处于初期阶段。

我喜欢EasyMile很认真 – 我们真正地将产品和服务进行工业化，这在这个领域仍然很独特。我们不仅仅是在车库里玩弄机器人，我们正在提供真正的、可衡量的服务，这些服务为客户带来切实的好处和成果。

感谢这次精彩的采访，我真的很享受学习更多关于EasyMile的机会，EasyMile是自动驾驶车辆领域中最被低估的初创公司之一。希望了解更多的读者可以访问EasyMile。