Boston Dynamics перетворює Atlas на випробувальний стенд для колісних приводів

9 листопада 2026 року Boston Dynamics розповіла про експеримент із колісною версією Atlas: замість ніг гуманоїда встановили колеса, щоб дослідити межі можливостей приводів і перенесення навчання з підкріпленням для всього тіла із симуляції на реальне обладнання.

Компанія описує цю конфігурацію як дослідницький випробувальний стенд, а не як продукт. Експеримент мав показати, як реальні приводи взаємодіють із контролером усього тіла, навченим на даних, коли двигуни наближаються до меж своїх робочих можливостей. Розгін, повороти й зупинки навантажують двигуни, водночас вимагаючи високого крутного моменту та високої швидкості в усьому робочому діапазоні.

У Boston Dynamics заявили, що багаторічний досвід роботи з роботами Spot і Stretch у клієнтів показав: роботи в реальних умовах стикаються із ситуаціями, які неможливо повністю відтворити в лабораторії. Інженер із систем керування Atlas Сяоюй (Енді) Ву, автор цього допису, використав випробувальний стенд, щоб дослідити граничні режими роботи приводів і надійність налаштувань свого низькорівневого керування.

Моделі двигунів для перенесення навчання із симуляції в реальність

Перш ніж перенести політику керування на реальне обладнання, її навчали в мільйонах симуляцій робота. Проблема перенесення із симуляції на реальне обладнання, яку називають sim-to-real, полягала в тому, щоб модель двигуна достатньо точно відтворювала виміряну фізичну поведінку, аби навчену політику можна було перенести. Політики, навчені на ідеалізованій моделі двигуна, можуть відпрацьовувати рухи, які реальний робот не здатен виконати; натомість моделі, узгоджені з реальним обладнанням, дають змогу навчити робота поведінки, яку він справді може відтворити.

Підготовка передбачала узгодження параметрів низькорівневого керування в різних програмних конфігураціях, проведення експериментів для визначення характеристик двигуна та налаштування симульованого двигуна відповідно до вимірювань Atlas. Команда також окремо оцінювала кожне спрощення, залишаючи нешкідливі наближення й уникаючи тих, які дали б політиці нереалістичну перевагу під час навчання.

Проєкт поєднав проєктування приводів, низькорівневе керування двигунами та навчання з підкріпленням для всього тіла (RL) — зазвичай на Atlas цими напрямами займаються окремі фахівці. Ву спеціалізується на класичному керуванні двигунами, і це був його перший масштабний проєкт із RL, тож він працював на перетині цих напрямів.

Дослідники адаптували усталені платформи для політик керування, змінивши структуру винагороди, діапазон команд для навчання та обробку положення тіла. За словами Ву, ці зміни забезпечили плавний рух на колесах, а Atlas залишався стійким і простим у керуванні; перенесення на реальне обладнання він назвав практично бездоганним.

Демонстрації руху на колесах і мінімальне переобладнання

Деякі демонстрації починалися з фрагментів відеозапису руху людей, у яких Ву відібрав ті, де ноги помітно ковзали по поверхні. Під час навчання бокового ривка ковзання людських ніг перетворювалося на керовані рухи на колесах, які політика поступово вчилася виконувати.

Під час стрибка на 360 градусів контролер відстежував траєкторію руху, записану під час стрибка людини. Ву назвав цей рух відносно малоризикованим, попри його видовищний вигляд, і сказав, що він вдався з першої спроби. Готуючись до відштовхування, робот швидко підкотив нижню частину тіла на колесах у потрібне положення, а тоді штовхнувся вгору. Це демонструє інший спосіб використання зчеплення з поверхнею, ніж у Atlas на ногах.

Для таких рухів знадобилося лише незначно змінити апаратну частину. Єдиним доданим компонентом був спеціальний перехідник, що з’єднував серійний обід самоката з наявним приводом гомілковостопного суглоба Atlas. У базовій програмній моделі кожне колесо стало гомілковостопним суглобом із можливістю безперервного обертання, тож Ву зміг замінити ноги колесами, не створюючи окремої моделі робота.

Висновки для стандартної конфігурації Atlas

У Boston Dynamics заявили, що висновки експерименту вже адаптують для стандартної конфігурації Atlas. Тісніша інтеграція динаміки приводів із навчанням з підкріпленням для всього тіла має підвищити стійкість політик керування до різних режимів відмови й розширити можливості робота. Отже, ці демонстрації безпосередньо пов’язують незвичну дослідницьку конфігурацію із системою керування, яку використовує звичайний двоногий робот.

Ву також почав працювати над політиками керування на випадок відмови приводів, зокрема досліджує, чи може навчання з підкріпленням породжувати нові реакції на такі відмови. Ця подальша робота поширює дослідження надійності на обладнання, поведінка якого змінюється після відмови, і перевіряє, чи здатне навчене керування реагувати на відхилення поведінки реального привода від очікуваної.