Sürücüsüz ATV'ler Geliyor

Carnegie Mellon Üniversitesi'ndeki (CMU) bir araştırma ekibi, bizi sürücüsüz arazi araçlarına (ATV'ler) ulaşmaya bir adım daha yaklaştırıyor. Ekip, ATV'nin bu tür arazi ortamlarıyla nasıl etkileşime girdiğine dair veri toplamak için uzun çimen, gevşek çakıl ve çamur dahil olmak üzere çeşitli farklı ortamlarda bir ATV sürdü. 

TartanDrive Veri Kümesini Oluşturma

ATV, saatte 30 mile varan hızlarda agresif bir şekilde sürüldü. Video, her tekerleğin hızı ve yedi tür sensörden süspansiyon şoku hareketi gibi önemli verileri toplarken dönüşlerde kaydı, yokuş yukarı ve aşağı gitti ve çamura saplandı. 

Tüm verileri topladıktan sonra, TartanDrive adlı bir veri kümesinde derlendi. Yaklaşık 200,000 gerçek dünya etkileşimi içeriyor ve ekip bunun en büyük gerçek dünya, çok modlu, arazi sürüşü veri seti olduğuna inanıyor. Veriler daha sonra sürücüsüz bir aracı arazi navigasyonu için eğitmek için kullanılabilir. 

Wenshan Wang, Robotik Enstitüsü'nde (RI) bir proje bilimcisidir.

Wang, "Otonom cadde sürüşünün aksine, arazi sürüşü daha zordur çünkü güvenli ve hızlı sürüş için arazinin dinamiklerini anlamanız gerekir" dedi. 

Bu alanda daha önce bazı çalışmalar yapılmıştır, ancak bunlar genellikle çamur, çimen, bitki örtüsü ve su gibi etiketler sağlayan açıklamalı haritaları içermektedir. Bu etiketler, robotun gezindiği araziyi anlamasına yardımcı oldu, ancak sorun şu ki, bu tür bilgileri toplamak genellikle zor. Aynı zamanda oldukça genel bir bilgidir. Örneğin, “çamur”, sürülebilir olan veya olmayan bir ortam anlamına gelebilir. 

Tahmin Modelleri Oluşturma

Ekip, topladığı çok modlu sensör verileriyle, basit ve dinamik olmayan verilerle geliştirilen modellerden daha üstün tahmin modelleri oluşturabildi. ATV'yi agresif bir şekilde sürerek performansının dinamiklerini anlamak çok önemli hale geldi. 

Samuel Triest, robotik alanında ikinci sınıf yüksek lisans öğrencisi ve araştırma makalesinin baş yazarıdır. 

Triest, "Bu sistemlerin dinamikleri, siz daha fazla hız ekledikçe daha zorlayıcı hale geliyor" dedi. "Daha hızlı sürüyorsun, daha fazla şeyden sekiyorsun. Toplamakla ilgilendiğimiz verilerin çoğu, bu daha agresif sürüş, daha zorlu yokuşlar ve daha sık bitki örtüsüydü çünkü daha basit kuralların bir kısmı burada bozulmaya başlıyor."

Otonom araçları çevreleyen araştırmaların ve çalışmaların çoğunun cadde sürüşünü hedeflediği doğru olsa da, araştırmacılar ilk uygulamaların muhtemelen arazi dışı alanlarda kontrol edileceğini söylüyor. Bu, çarpışma riskinin daha az olmasını sağlar. 

Ekip, tüm testlerini CMU'nun Ulusal Robotik Mühendislik Merkezi'nin otonom arazi araçlarını test ettiği Pittsburgh yakınlarındaki kontrollü bir sahada gerçekleştirdi. 

ATV, direksiyonu ve hızı kontrol etmek için kablolu bir sistem kullanan insanlar tarafından sürüldü. 

Wang, "İnsanı robotla aynı kontrol arayüzünden geçmeye zorluyorduk" dedi. "Bu şekilde, insanın gerçekleştirdiği eylemler, robotun nasıl davranması gerektiği konusunda doğrudan girdi olarak kullanılabilir."

Araştırma, Philadelphia'daki Uluslararası Robotik ve Otomasyon Konferansı'nda (ICRA) sunulacak.