Boston Dynamics transformă Atlas într-un banc de testare pentru actuatoare cu roți

Pe 9 noiembrie 2026, Boston Dynamics a prezentat în detaliu un experiment cu Atlas pe roți, după ce a înlocuit picioarele humanoidului cu roți pentru a testa limitele actuatoarelor și transferul învățării prin întărire la nivelul întregului corp din simulare pe hardware.

Compania descrie această configurație drept un banc de testare pentru cercetare, nu un produs. Experimentul a fost conceput pentru a arăta cum se comportă împreună actuatoarele reale și un controler al întregului corp antrenat, atunci când motoarele se apropie de limitele lor de funcționare. Accelerarea, virajele și opririle mențin motoarele solicitate, impunând în același timp un cuplu ridicat și o viteză mare pe întregul interval de funcționare.

Boston Dynamics a declarat că experiența acumulată de-a lungul anilor cu clienții Spot și Stretch a arătat că roboții aflați în exploatare întâlnesc condiții pe care un laborator nu le poate reproduce pe deplin. Xiaoyu (Andy) Wu, inginer de control pentru Atlas și autorul relatării, a folosit bancul de testare pentru a examina comportamentul extrem al actuatoarelor și robustețea reglajelor sale de control de nivel inferior.

Modele de motoare pentru antrenarea transferului de la simulare la realitate

Antrenarea a folosit milioane de simulări ale robotului înainte ca politica de control să fie testată pe hardware. Problema transferului de la simulare la hardware, numită „sim-to-real”, depindea de capacitatea motorului modelat de a reproduce suficient de fidel comportamentul fizic măsurat, astfel încât politica de control învățată să poată fi transferată. Politicile de control antrenate cu un motor idealizat pot repeta mișcări pe care robotul real nu le poate executa; în schimb, modelele adaptate la hardware susțin comportamente pe care robotul le poate reproduce.

Pregătirile au presupus alinierea parametrilor de control de nivel inferior în diferite configurații software, efectuarea unor experimente de caracterizare a motorului și reglarea motorului simulat pe baza măsurătorilor de la Atlas. Echipa a evaluat, de asemenea, simplificările una câte una, păstrând aproximațiile inofensive și evitându-le pe cele care i-ar fi oferit politicii de control un avantaj nerealist în timpul antrenării.

Proiectul a reunit proiectarea actuatoarelor, controlul motoarelor la nivel inferior și învățarea prin întărire la nivelul întregului corp (RL), domenii care, de regulă, sunt specializări separate în cadrul proiectelor Atlas. Wu are experiență în controlul clasic al motoarelor, iar acesta a fost primul său proiect amplu de RL, plasându-l la granița dintre aceste niveluri.

Cercetătorii au adaptat cadre consacrate pentru politicile de control, modificând alcătuirea funcției de recompensă, intervalul comenzilor de antrenare și gestionarea posturii. Wu a spus că aceste modificări au produs o deplasare fluidă pe roți, Atlas rămânând stabil și ușor de manevrat, și a descris transferul rezultat pe hardware drept practic perfect.

Demonstrații de deplasare pe roți și o modificare minimă

Unele demonstrații au pornit de la secvențe de captare a mișcării umane pe care Wu le-a ales pentru alunecarea considerabilă a picioarelor. Antrenarea deplasării laterale a transformat alunecările picioarelor umane în mișcări dirijate pe roți, pe măsură ce politica de control a învățat să folosească roțile.

Pentru saltul de 360 de grade, controlerul a urmărit o traiectorie a mișcării înregistrată de la o persoană care sărea. Wu a descris mișcarea drept relativ puțin riscantă, în ciuda aspectului ei energic, și a spus că a reușit din prima încercare. În timp ce robotul se pregătea să decoleze, partea inferioară pe roți s-a deplasat rapid în poziție înainte de impulsul în sus, demonstrând o utilizare diferită a tracțiunii față de Atlas pe picioare.

Hardware-ul folosit pentru acele mișcări a necesitat foarte puține modificări. Singura componentă adăugată a fost un adaptor personalizat care unea o jantă comercială de trotinetă cu actuatorul existent al gleznei lui Atlas. În modelul software de bază, fiecare roată era reprezentată ca o gleznă capabilă de rotație continuă, ceea ce i-a permis lui Wu să înlocuiască picioarele cu roți fără să construiască un model separat al robotului.

Lecții pentru Atlas în configurația standard

Boston Dynamics a declarat că lecțiile experimentului sunt deja adaptate pentru configurația standard a lui Atlas. Integrarea mai strânsă dintre dinamica actuatoarelor și RL la nivelul întregului corp urmărește să sporească robustețea politicii de control în fața modurilor de defectare și să extindă capabilitățile robotului. Prin urmare, demonstrațiile fac legătura directă dintre o configurație de cercetare neobișnuită și sistemul de control folosit de robotul biped convențional.

Wu a început, de asemenea, să lucreze la politici de control pentru actuatoare defecte, inclusiv la posibilitatea ca învățarea prin întărire să genereze răspunsuri emergente la astfel de defecțiuni. Etapa următoare extinde cercetarea privind fiabilitatea la hardware al cărui comportament se schimbă după o defecțiune, testând dacă controlul învățat poate reacționa atunci când un actuator real se abate de la comportamentul așteptat.