インタビュー
デビッド・ザルーク博士、バイオインスパイアド＆メディカルロボティクス研究所所長 – インタビュー・シリーズ
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デビッドは、ネゲブ・ベン・グリオン大学のメカニカルエンジニアリング学科のシニアレクチャラー（准教授）であり、バイオインスパイアド＆メディカルロボティクス研究所の所長です。彼の研究分野は、バイオミメティクス、ミリシステム、ミニチュアロボティクス、柔らかくて滑らかな相互作用、宇宙ロボティクス、理論的運動学などです。
ロボティクス分野に最初に惹かれたのは何ですか?
子供の頃から、機械に興味があり、いつも機械を作ろうとしました。ベン・グリオン大学で機械工学の学士号を取得した後、体内に這い込むことができるロボットを開発することができて嬉しかったです。
医療ロボティクスにおけるPh.D.を取得しています。医療ロボティクスアプリケーションの中で、最も興味があるのはどんなものですか?
プログラム可能な精度が必要なアプリケーションは、すべてロボティクスソリューションの候補者となります。過去に私は、体内に這い込むロボットや、針を使った脳手術を行うロボットを開発しました。
あなたが作成したロボットの1つは、The Flying Starという名前の、這い回ることと飛行が可能なハイブリッドロボットです。このロボットのインスピレーションは何ですか?
STARロボットのスプレールメカニズムは、昆虫にインスパイアされていますが、車輪も含まれており、バイオインスパイアドな生物と車輪付き車両の利点を組み合わせています。
The Flying Starを開発する上で、どのような課題がありましたか?
The Flying STARは、通常のクアッドコプターではありません。翼の向きを変えるため、制御力学に影響します。さまざまな設計変数は、最初は課題でした。飛行モードから走行モードへの移行には、独自の部品を開発する必要がありました。
The Flying Starは、障害物を避けたり、這い回ったり、飛行したりすることができます。The Flying Starは、どのようにして移動手段を決定しますか? このロボットは、物体の下を這い回るか、上を飛行するかをどうやって判断しますか?
The Flying STARは、最初に、捜索と救助、パッケージ配送のために設計されました。距離やエネルギー要件に基づいて、飛行または走行のどちらかを決定するアルゴリズムを開発中です。決定アルゴリズムは、カメラマッピングに基づいています。開口部が這い回るのに十分な高さがある場合、FSTARは単純に開口部を通過します。そうでない場合、飛行します。困難な場所（例：瓦礫）では、人間のオペレーターが必要になる場合があります。
Minimally actuated Reconfigurable Continuous Track Robotのビデオを見たときの私の最初の印象は、カメラが付いていれば、捜索と救助に最適なロボットであるということでした。このロボットの用途について、どのような用途を想定していますか?
再構成可能な連続トラックロボットは、主に困難な地形（例：瓦礫）での捜索と救助のために開発されました。ただし、掘削、農業、パイプ内での工業メンテナンスなどの他の用途にも使用できます。
過去のプロジェクトの1つは、SAWという名前のMinimally actuated Reconfigurable Continuous Track Robotです。このロボットのインスピレーションは何ですか?
SAW（シングルアクチュエーターウェーブ）ロボットは、最初に、波を生み出すために尾をうなりながら泳ぐ小型生物にインスパイアされて開発されました。このロボットの開発は非常に課題でした。方程式では、波動を生み出すために1つのモーターが必要であることを示していたですが、機械的にこの動きを実現することは簡単ではありませんでした。解決策を見つけたのは、機械設計の授業を教えているときでした。スプリングの側面の投影は、スプリングを回転させると進む正弦関数であることがわかりました。
SAWロボットをどれだけ小さくすることができますか? 将来的には、体内に入ることができるサイズのロボットを開発することは可能ですか?
SAWロボットの主な目的は、体内に這い込むことです。最新のデザインは、幅1.5cm未満で、豚の腸（ex-vivo）内を這い回ることができます。現在、消化器系内を這い回ることができるより小さなロボットを開発するための資金を調達中です。これは非常に可能です。
あなたのロボットを見て感じたことの1つは、多くのロボットがシンプルさに基づいていることです。ロボットの作成において、意図的にコンポーネントの数を最小限に抑えることを目指していますか?
私たちは、シンプルさのロジックに従っています。アルベルト・アインシュタインが言ったとされる言葉には、「可能な限りシンプルにすべきですが、しかしシンプルすぎてはならない」という言葉があります。コンポーネントの数が少ないということは、信頼性が高く、寿命が長く、パワーデンシティが高く、ロボットのサイズを小さくすることが容易になることを意味します。
現在、どのようなプロジェクトに取り組んでいますか?
ベン・グリオン大学の私の研究所では、現在、体内に這い込むことができるロボットのモデリング、農業用のシリアルロボット、捜索と救助用の小型ロボットなどの複数のプロジェクトに取り組んでいます。
読者に伝えたいことは他にありますか?
私は、親と子供に、メカトロニクス/ロボティクスに興味を持ってほしいと思います。今日の技術では、低コストで使いやすいコンポーネント（3Dプリンター、アードゥイーノコントローラー、モーター、センサーなど）を購入し、家庭で利用できるリソースでプログラミングすることができます。これは、家族全員で楽しめるアクティビティです（特に、現在のように家にいることが多い場合）。子供たちに、教育目的（ゲーム以外）でコンピューターを使用することを勧めます。
インタビューをしてくれてありがとう。本当にあなたのユニークなロボティクス設計アプローチを学ぶことができて嬉しいです。さらに詳しく知りたい読者は、バイオインスパイアド＆メディカルロボティクス研究所を訪けてください。
