Boston Dynamics maakt van Atlas een testplatform voor actuatoren op wielen

Boston Dynamics beschreef op 9 november 2026 een experiment met Atlas op wielen, nadat het de voeten van de humanoïde robot door wielen had vervangen om de grenzen van de actuatoren en de overdracht van bekrachtigingsleren voor het hele lichaam van simulatie naar hardware te onderzoeken.

Het bedrijf beschrijft deze configuratie als een onderzoeksplatform, niet als een product. Het experiment moest zichtbaar maken hoe echte actuatoren en een aangeleerde besturing voor het hele lichaam samenwerken wanneer de motoren hun werkingslimieten naderen. Bij versnellen, draaien en stoppen worden de motoren belast en moeten ze over hun hele werkingsbereik een hoog koppel en een hoge snelheid leveren.

Boston Dynamics zei dat jarenlange ervaring met klanten van Spot en Stretch heeft aangetoond dat robots in de praktijk omstandigheden tegenkomen die in een laboratorium niet volledig zijn na te bootsen. Xiaoyu (Andy) Wu, besturingstechnicus voor Atlas en auteur van het verslag, gebruikte het testplatform om extreem actuatorgedrag en de robuustheid van zijn fijnafstelling van de besturing op laag niveau te onderzoeken.

Motormodellen voor sim-to-real-training

Voor de training werden miljoenen robotsimulaties gebruikt voordat het beleid op de hardware werd toegepast. Bij het probleem van de overdracht van simulatie naar hardware, sim-to-real genoemd, hing het succes ervan af of de gemodelleerde motor het gemeten fysieke gedrag nauwkeurig genoeg kon nabootsen om het aangeleerde beleid over te dragen. Beleid dat met een geïdealiseerde motor is getraind, kan bewegingen inoefenen die de echte robot niet kan uitvoeren; modellen die op de hardware zijn afgestemd, ondersteunen daarentegen gedrag dat de robot wel kan reproduceren.

De voorbereiding omvatte het op elkaar afstemmen van besturingsparameters op laag niveau in verschillende softwareomgevingen, het uitvoeren van experimenten om de motoren te karakteriseren en het afstellen van de gesimuleerde motor op basis van metingen van Atlas. Het team beoordeelde ook afzonderlijke vereenvoudigingen en behield onschadelijke benaderingen, maar vermeed vereenvoudigingen die het beleid tijdens de training een onrealistisch voordeel zouden geven.

In het project kwamen actuatorontwerp, motorbesturing op laag niveau en bekrachtigingsleren (RL) voor het hele lichaam samen; op Atlas zijn dit doorgaans afzonderlijke specialisaties. Wu heeft een achtergrond in klassieke motorbesturing en dit was zijn eerste omvangrijke RL-project, waardoor hij zich op het raakvlak van die lagen bevond.

De onderzoekers pasten bestaande beleidskaders aan door de samenstelling van de beloning, het bereik van de trainingsopdrachten en de afhandeling van houdingen te wijzigen. Wu zei dat die aanpassingen ervoor zorgden dat Atlas soepel rolde en stabiel en gemakkelijk te besturen bleef. Hij omschreef de uiteindelijke overdracht naar de hardware als vrijwel perfect.

Roldemonstraties en een minimale aanpassing

Sommige demonstraties begonnen met videoclips van menselijke bewegingen die Wu selecteerde omdat de voeten daarin veel over de grond gleden. Bij de training voor de zijwaartse uitval werden die glijdende voetbewegingen van mensen omgezet in gestuurde rolbewegingen, terwijl het beleid leerde de wielen te gebruiken.

Voor de sprong van 360 graden volgde de besturing een bewegingstraject dat was opgenomen van een menselijke springer. Wu omschreef de beweging als relatief weinig risicovol, ondanks het energieke uiterlijk, en zei dat de sprong bij de eerste poging lukte. Terwijl de robot zich op de afzet voorbereidde, rolde het onderste deel op wielen snel naar de juiste positie, voordat de robot zich omhoog afzette. Daarmee werd een ander gebruik van tractie getoond dan bij Atlas op voeten.

De hardware achter die bewegingen hoefde nauwelijks te worden aangepast. Het enige toegevoegde onderdeel was een op maat gemaakte adapter die een standaardrand van een scooter met de bestaande enkelactuator van Atlas verbond. In het basissoftwaresimulatiemodel werd elk wiel een enkel die continu kon draaien. Daardoor kon Wu de voeten door wielen vervangen zonder een afzonderlijk robotmodel te bouwen.

Lessen voor de standaardversie van Atlas

Boston Dynamics zei dat de lessen uit het experiment al worden verwerkt in de standaardconfiguratie van Atlas. Een nauwere integratie van de actuatoriek en het bekrachtigingsleren voor het hele lichaam moet het beleid robuuster maken tegen storingen en de mogelijkheden van de robot vergroten. Zo verbinden de demonstraties een ongebruikelijke onderzoeksconfiguratie rechtstreeks met het besturingssysteem van de conventionele tweevoetige robot.

Wu is ook begonnen met het ontwikkelen van beleid voor defecte actuatoren, onder meer om te onderzoeken of bekrachtigingsleren tot opkomende reacties op zulke defecten kan leiden. Dit vervolg breidt het onderzoek naar betrouwbaarheid uit naar hardware waarvan het gedrag na een storing verandert. Daarbij wordt getest of aangeleerde besturing kan reageren wanneer een echte actuator zich anders gedraagt dan verwacht.