인터뷰
다비드 자루크 박사, 생체 모방 및 의료 로봇 공학 연구소 소장 – 인터뷰 시리즈
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다비드는 네게브의 벤구리온 대학교의 기계 공학부에서 선임講師(부교수)이며, 생체 모방 및 의료 로봇 공학 연구소의 소장이다. 그의 관심 분야는 생체 모방, 밀리 시스템, 미니어처 로봇, 유연하고 미끄러운 상호작용, 우주 로봇, 최소 작동 및 최소 작동 메커니즘 및 이론적 운동학이다.
로봇 분야에 처음 관심을 가지게 된 것은 무엇인가?
어린 시절부터 나는 항상 기계에 매료되었다. 나는 항상 기계를 만들려고 시도했고, 결국 벤구리온 대학교에서 기계 공학을 전공한 후에 로봇을 개발할 수 있는 기회를 얻었다. 내 몸 안으로 기어다니는 로봇을 개발하는 것이 내 꿈이다.
의료 로봇 분야에서 박사 학위를 가지고 있다. 가장 흥미로운 의료 로봇 응용 분야는 무엇인가?
프로그램이 가능한 정밀도가 필요한 모든 응용 분야는 로봇 솔루션의 후보자이다. 과거에 내가 작업한 두 개의 로봇은 몸 안으로 기어다니고 뇌 수술을 하는 로봇이었다.
STAR 로봇은 날고 기는 하이브리드 로봇이다. 이 로봇의 영감은 무엇인가?
STAR 로봇의 mekanizumu는 곤충에서 영감을 받았지만, 바퀴가 포함되어 있어 생체 모방 창조물과 바퀴 차량의 장점을 결합한다.
STAR 로봇을 개발하면서 어떤 도전을 겪었는가?
STAR 로봇은 일반적인 쿼드콥터가 아니다. 날개 방향을 변경하여 일반적인 제어 동작에 영향을 미친다. 다양한 설계 변수가 처음에는 도전이었고, 비행에서 주행 모드로의 전환에는 우리가 스스로 개발해야 하는 고유한 부품이 필요했다.
STAR 로봇은 장애물을 피할 수 있고, 기어다니고, 날아갈 수 있다. STAR 로봇이 이동 모드를 결정하는 방법은 무엇인가?
STAR 로봇은 초기에 탐색 및 구조와 마지막 마일 패키지 배달을 위해 설계되었다. 우리는 거리와 에너지 요구 사항 및 장애물의 모양에 따라 비행 또는 주행을 결정하는 알고리즘을 개발 중이다. 결정 알고리즘은 아직 개발 중이며, 주변의 카메라 매핑에 기반할 것이다. 만약 개구가 기어다니기에 충분히 높다면, STAR 로봇은 단순히 주행할 것이다. 그렇지 않으면, 그것은 날아갈 것이다. 어려운 공간(예: 잔해)의 경우에는 여전히 인간 운영자가 필요할 수 있다.
최소 작동 재구성 가능한 연속 트랙 로봇의 첫印象은 검색 및 구조에 적합한 로봇이다. 이 로봇의 사용 사례는 무엇인가?
재구성 가능한 연속 트랙 로봇은 주로 어려운 지형에서 검색 및 구조를 위해 개발되었다. 그러나 그것은 또한 발굴, 농업 및 산업 유지 보수에 사용될 수 있다.
SAW 로봇은 최소 작동 재구성 가능한 연속 트랙 로봇이다. 이 로봇의 영감은 무엇인가?
SAW 로봇은 원래 미니어처 생물체에서 영감을 받았다. 이 로봇을 만들기는 매우 어려웠다.尽管 방정식은 하나의 모터가 필요하다고 보여주었지만, 이 운동을 기계적으로 실현하는 것은 간단하지 않았다. 나는 해결책을 찾았을 때 기계 설계 강의를 하고 있었고, 스프링의 측면 투영은 사인 함수라는 것을 깨달았다.
SAW 로봇을 얼마나 작게 만들 수 있는가? 미래에는 인간의 몸 안으로 이동할 수 있는 로봇을 만들 수 있는가?
SAW 로봇의 주 목적은 몸 안으로 기어다니는 것이다. 우리의 최신 설계는 1.5cm 미만의 너비이고, 돼지의 장(외부 실험)을 통해 기어다니는 것이 가능하다. 현재 우리는 소화계 안으로 기어다니는 더 작은 로봇을 개발하기 위해 자금을 모으고 있다. 우리는 이것이 매우 가능하다고 믿는다.
당신의 로봇 중 많은 것이 단순함에 기반한다. 로봇의 작동 부품 수를 최소화하도록 노력하는가?
우리는 단순성의 논리를 따른다. 알버트 아인슈타인의 말에 따르면 “모든 것은 가능한 한 단순해야 하지만, 너무 단순해서는 안 된다.” 더少한 부품 수는 더 높은 신뢰성, 더 긴 작동 수명, 더 높은 전력 밀도 및 로봇의 크기를 줄이는 것을 의미한다.
현재 어떤 프로젝트에 집중하고 있는가?
내 연구소에서 우리는 여러 프로젝트에 대해 작업 중이다. 그 중에는 몸 안으로 기어다니는 로봇의 모델링, 농업용 시리얼 로봇 및 작은 검색 및 구조 로봇이 있다.
읽는 분들과 공유하고 싶은 다른 내용이 있는가?
나는 부모와 아이들이 메카트로닉스/로봇 공학에 참여할 것을 강력히 권장한다. 오늘날의 기술로, 사용자 친화적인 부품(3D 프린터, 아두이노 컨트롤러, 모터, 센서 등)을 저렴한 가격에 구입하여 사용할 수 있다. 이것은 가족 모두에게 즐거운 활동이 될 수 있다(특히 이 시기에 우리는 대부분 집에서 있다). 나는 또한 아이들이 과학 및 컴퓨터를 교육 목적으로 사용할 것을 권장한다(단지 게임이 아님).
인터뷰에 감사드립니다. 당신의 독창적인 로봇 설계 접근 방식에 대해 배우는 것이 정말 즐겁습니다. 더 많은 정보를 원하는 독자는 생체 모방 및 의료 로봇 공학 연구소를 방문할 수 있습니다.
