Dört Ayaklı Robot Elektronik Olmadan Çalışıyor

Robotik alanındaki son gelişmelerden biri olarak, San Diego Üniversitesi’nden bir mühendisler ekibi, elektronik olmayan dört ayaklı bir yumuşak robot geliştirdi. Bunun yerine, tüm kontrol ve lokomasyon sistemleri için basınçlı hava kullanıyor.

Jacobs Mühendislik Okulu’nda mekanik mühendisliği profesörü olan Michael T. Tolley, ekibi ve araştırmasını yönetti. Araştırma 17 Şubat’ta Science Robotics dergisinde yayımlandı.

Tolley’e, araştırma grubundaki doktorası yapan ve makalenin ilk yazarı Dylan Drotman eşlik etti.

“Bu çalışma, tamamen otonom, elektronikten bağımsız yürüyüş robotlarına doğru temel ancak önemli bir adım temsil ediyor” dedi Drotman.

Robot

Yeni geliştirilen robot ile mevcut yumuşak robotlar arasındaki büyük fark, sonuncusunun da basınçlı hava ile çalışması ancak elektronik devrelere dayanmasıdır. Bunun nedeni, devre kartları, valfler ve pompalar gibi birçok kompleks bileşenin dışarıda bulunmasıdır. Elektronik bileşenler robota beyin ve sinir sistemi olarak görev yapar ve önemleri nedeniyle genellikle pahalı ve yer kaplar.

San Diego Üniversitesi ekibi tarafından geliştirilen yeni robot, hafif ve ucuz bir pnömatik devre sistemi kullanıyor. Sistem, tüpler ve yumuşak valflerden oluşur ve aslında robota yerleştirilir. Sistem, çevre sinyallerine cevap verebilir ve yürüme komutlarına uyabilir.

“Yaklaşımımızla, çok karmaşık bir robotik beyin yapabilirsiniz” dedi Tolley. “Buradaki odak noktamız, yürümeyi kontrol etmek için gerekli en basit hava güçlü sinir sistemini yapmak.”

https://www.youtube.com/watch?v=X5caSAb4kz0&feature=emb_logo

Dört Ayak, Her Birinin Üç Özgürlük Derecesi

Robotun dört bacağındaki hava kasları, valfler tarafından kontrol edilen basınçlı hava girişine sahiptir. Ayrıca, vücutta sıvı dolu yumuşak kabarcıklar şeklinde mekanik sensörler bulunur. Robotun ters yönü, kabarcıkların baskılanmasıyla elde edilir, bu da sıvının robotta bir valfi çevirmesiyle sonuçlanır.

Robotun dört ayağı vardır, her birinde üç özgürlük derecesi ve üç kas vardır. Üç paralel, bağlı pnömatik silindirik odalar ve bellowslardan oluşur ve bacaklar 45 derecelik açıyla aşağıya doğru eğilir.

Bacakların uzuvları, bir odanın basınçlandırılmasıyla ters yönde bükülebilir, bu da her birine multi-eksenli bükme yeteneği kazandırır ve yürüyüşü sağlar. Yumuşak bir valf ile, uzuvların dönme yönü saat yönünde veya saat yönünün tersine arasında değiştirilebilir.

Araştırmacılar, şimdi robotu doğal arazilerde ve düzensiz yüzeylerde kullanmaya yönelecekler, bu da daha karmaşık bir sensör ve pnömatik sistem gerektirir.