İkili Robot Koşma Öğrenir, 5 Kilometre Yol Alır

Oregon Eyalet Üniversitesi’nde geliştirilen ve OSU spinout şirketi Agility Robotics tarafından üretilen iki ayaklı bir robot, ilk kez 5 kilometre yol aldı. Cassie adlı robot, rotayı 53 dakikadan biraz fazla bir sürede geçti.

Cassie, robotik profesörü Jonathan Hurst ve meslektaşları tarafından, ABD Savunma Bakanlığı’nın Advanced Research Projects Agency’sından 16 aylık, 1 milyon dolarlık bir hibe sonrasında geliştirildi.

Cassie’nin Geliştirilmesi

2017’de ilk kez tanıtılan Cassie, Ulusal Bilim Vakfı tarafından finanse edilen OSU öğrencileri tarafından yeni makine öğrenimi seçeneklerini keşfedilirken geliştirilmeye devam etti. Açık hava arazisinde koşu adımlarını kontrol etmek için makine öğrenimini kullanan ilk iki ayaklı robot olan Cassie, bağlantısız olarak çalışabilir ve tek bir pil şarjı ile çalışabilir.

Hurst, 2017’de Agility’yi kurdu.

“OSU Mühendislik Fakültesi’ndeki Dynamic Robotics Laboratory öğrencileri, biyomekanik ve mevcut robot kontrol yaklaşımlarından uzmanlık birleştirdiler ve yeni makine öğrenimi araçlarını kullandılar” dedi Hurst. “Bu tür bir bütüncül yaklaşım, hayvan benzeri performans seviyelerine ulaşmayı sağlayacak. Çok heyecan verici.”

Robotun Becerileri

Cassie’nin dizleri bükülebilir ve robot, derin pekiştirme öğrenimi algoritması kullanarak koşmayı öğrendi. En etkileyici gelişmelerden biri, Cassie’nin pozisyon değiştirirken veya hareket halindeyken dengesini koruması ve dinamik dengesini göstermesidir. Robot ayrıca, dik konumunu korurken sonsuz ince ayarlamalar yapmayı öğrendi.

Jeremy Dao, Dynamics Robotics Laboratory’de doktora öğrencisidir.

“Cassie, tasarımı ve yapısı nedeniyle çok verimli bir robottur ve gerçekten donanımın sınırlarına ulaşabildik ve neler yapabileceğini gösterdik” dedi Dao.

Laboratuvarın lisans öğrencisi Yesh Godse de çalışmaya katıldı.

“Derin pekiştirme öğrenimi, koşma, sıçrama ve merdiven çıkma gibi becerileri açığa çıkaran güçlü bir yöntemdir” dedi Godse.

Hurst’a göre, yürüyen robotlar sonunda çok daha yaygın hale gelecek ve bir araba gibi olacaklar. Topluma büyük bir etkisi olacaklar, ancak gelişmeleri, bacaklı locomotion bilimindeki eksik anlama tarafından engellenmiştir. Ancak bu tür yeni araştırmalar, alanı ileriye taşır.

Gerçek Dünya Uygulamaları

İnsan yürüyüşü gait dinamiklerini yeniden üreten ilk robot, Dynamic Robotics Laboratory’de geliştirilen ATRIAS’tı. ATRIAS’ın ardından Cassie ve Agility’nin humanoid robotu Digit geldi.

“Çok da uzak olmayan bir gelecekte, herkes günlük yaşamlarının birçok yerinde robotlarla karşılaşacak ve onlarla etkileşime girecek, bizimle birlikte çalışan ve yaşam kalitemizi iyileştiren robotlar görecek” dedi Hurst.

Hurst ayrıca, bu iki ayaklı robotların sonunda evlerinde bireyleri desteklemek için gerekli zekaya ve güvenlik özelliklerine sahip olacağını söyledi.

Cassie’nin 53 dakikalık, 5 kilometrelik koşusu, iki düşüşün ardından gerçekleşti. İlk düşüş, aşırı ısınan bir bilgisayar nedeniyle, ikinci düşüş ise robotun çok yüksek bir hızda dönüş yapması nedeniyle gerçekleşti.

Cassie ile ilgili diğer gelişmeler, merdiven çıkma ve inme yeteneğini içerir.

Bu makale, 12-16 Temmuz arasında düzenlenen Robotics: Science and Systems konferansında sunuldu.